谐波齿轮传动是一种新型传动机构，与普通齿轮传动相比，具有结构简单、传动比大、承载能力强，传动精度高，重量轻、体积小、传动效率高等特点。谐波传动包括（）基本构件。

A . 波发生器

B . 输出轴

C . 输入轴

D . 柔轮

E . 刚轮