A.中期至末期膝关节伸展和末期足跟抬起（踝跖屈）
B.廓清指步行摆动相下肢适当离开地面，以保证肢体向前行进
C.支撑中期踝跖屈控制（防止胫骨过分前向行进）
D.包括摆动相早期-中期髋关节屈曲，摆动相早期膝关节屈曲，摆动相中-后期踝关节背屈
E.骨盆稳定性不参与廓清机制