关于诉讼时效的说法，正确的是（）。

A.人民法院应当主动适用诉讼时效的规定

B.当事人对诉讼时效利益的预先放弃无效

C.超过诉讼时效期间后权利人起诉的，人民法院不予受理

D.诉讼时效期届满后，义务人已经自愿履行的，可以请求返还