2.4 求图(题2.4)所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩,cm为圆周阻尼,J为-|||-转动惯量。-|||-x-|||-M k c-|||-m-|||-R ⊙⊙-|||-7 77777-|||-θ-|||-.-|||-cm-|||-图(题2.4)

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