采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所示，传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。

[问答题] 已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。

[问答题] 已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

[问答题] 一机床进给机构的位移有两种测量方案分别如图a和图b所示，试比较两种测量方案的优缺点。

[单选题]直流电机的制动分为（）两种。A . 液压和机械B . 机械和电力C . 手动和机械D . 手动和电力

[问答题] 直流电机的励磁方式有哪两种？

纯电动汽车常用的电机驱动系统有两种类型：直流电机驱动系统、交流电机驱动系统。()纯电动汽车常用的电机驱动系统有两种类型：直流电机驱动系统、交流电机驱动系统。()

[问答题] 直流电压的测量方案有哪些？

[单选题]直流电机是用来使直流电能与（）互换的机器，直流电机分为直流发电机和直流电动机。A .发动机B .机械能C .发电机D .调节器

[单选题]旋转电机分为()和直流电机。A.交流电机B.变压器C.仪用互感器

[单选题]直流电机和()都是旋转电机。A.变频器B.变压器C.仪用互感器D.交流电机