已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。

提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。

[问答题] 已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

[问答题] 采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所示，传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。

焊接机器人一般采用（）自由度的本体机构和3个腕关节自由度的关节型机器人结构。A. 1个B. 2个C. 3个D. 4个

[单选题]由于直流电机需要换向，致使直流电机只能做成（）式。A .电枢旋转B .磁极旋转C .罩极D .隐极

[判断题] 直流电机可采用将压起动。A . 正确B . 错误

[单选题]直流电机是用来使直流电能与()互换的机器。A．发动机B．机械能C．发电机D．调节器

[单选题]直流电机是用来使直流电能与（）互换的机器。A .发动机B .机械能C .发电机D .调节器

[单选题]直流电机是用来使直流电能与（）互换的机器，直流电机分为直流发电机和直流电动机。A .发动机B .机械能C .发电机D .调节器

[单选题]直流电机的调速不能采用下列（）方法。A .降压B .变频C .电枢串电阻D . D.以上都不能用

工业机器人本体一般采用____机构,其中的运动副常称为____,关节的个数通常即为机器人的自由度,大多数工业机器人有____个运动自由度。工业机器人本体一般采用