装备电子稳定程序(ESP)的车辆，ECU通过转向盘转角传感器确定驾驶人想要的行驶方向，计算车辆的实际行驶方向的主要信号来自()。

A.车轮速度传感器

B.横向偏摆率传感器

C.转向盘转角传感器

D.减速度传感器