按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）

A . KKddtKdt123b=j+jò+òj

B . （K1K2ddtK3/dt）b=±j+jò+j

C . KKddtKdt123b=±j±jò±òj

D . （KKddtKdt）123b=-j+j+òj